Mağara sanatı ilk kez 19. yüzyıl ortalarında keşfedildi. Ama hangi çağdan kalma olduğu uzun süre belirlenemedi. Kuzey İspanya'daki Altamira Mağarası 1868'de bir avcı tarafından keşfedildi. Daha sonra buraya gelen Santander Markisi Marcellino de Sautuola, mağarada çakmak taşından yapılmış bir takım gereçler buldu. Tavandaki bizon resimlerini ilk fark edense küçük kızı Maria oldu. Kırmızı, siyah ve mor renklerin kullanıldığı bu bizon resimleri gerçeğe çok yakındı. Mağara resimlerinin tarihöncesi dönemlerden kaldığına inanan Marcellino de Sautuola'nın tüm çabalarına karşın, arkeologların bu görüşü benimsemesi 23 yıl aldı. Daha yakın zamanlarda avcılık ve toplayıcılıkla geçinen bazı topluluklarca yapılan mağara resimleri de vardır. Bunlardan en çok bilinenleri, Güney Afrika'daki Sanlar (Buşmanlar) ve Avustralya Yerlileri'nce yapılmış olanlarıdır.