Yunan mitolojisine göre, yiğit Perseus, Gorgolar'dan Medusa'nın kafasını kesince, akan kandan kanatlı at Pegasos doğar (bak. Perseus). Bellerophontes adında genç bir savaşçı, çeşmeden su içerken bulduğu Pegasos'u tanrıça Athena'nın kendisine verdiği bir yularla ehlileştirdikten sonra onun üzerine binip serüven aramaya çıkar. Ağzından ateş fışkıran, üç kafasından biri aslan, biri keçi ve biri yılan olan canavar Khimaira'yı öldürür; Amazonlar olarak bilinen kadın savaşçıları yener. Yaptıklarından gurura kapılan Bellerophontes gökyüzüne uçmak isteyince, Pegasos onu üstünden atar. Anlatıldığına göre, tanrılar kralı Zeus Bellerophontes'in böbürlenmesinden öfkelenmiş, Pegasos'u gıdıklaması için bir böcek göndermiş, böcekten huylanan Pegasos ondan kurtulayım derken binicisini sırtından atmıştır. Bu olaydan sonra gökyüzüne uçmayı sürdüren Pegasos çok geçmeden bir takımyıldıza dönüşür. Bir başka efsaneye göre ise esin perileri Musalar'ın Helikon Dağı'ndaki kutsal koruluğunda bulunan Hippokrene pınarı Pegasos'un ayağını yere vurması üzerine fışkırmaya başlamıştır (bak. Musalar). Bu öykünün Eski Korint kentinden çıktığı sanılmaktadır; çünkü Korint paralarının bir çoğunun üstünde kanatlı at motifi bulunmaktadır.
Pegasus, kanatlı bir at ve çok iyi bir uçucudur. Medusa ve Poseidon'un çarpık ilişkisinde döllenmiş, Medusa'nın kafası kesildiğinde doğmuştur. Bellerophon tarafından evcilleştirilmiş, Chimera'yı vahşice öldürmesi sırasında ona hizmet etmiştir. Bellerophon onu Olympos dağına doğru uçururken, Zeus tarafından düşürülmüş, ama Pegasus Olympos dağına kadar uçabilmiş ve bundan böyle hayatını Zeus'un silahlarını taşıyarak geçirmiştir.
