Uranüs'ün Voyager 2 yakın geçişinden önce bilinen uyduları Voyager 2'nin 1986 yılındaki yakın geçişi öncesinde Uranüs'ün yalnızca 5 adet orta boyutlu uydusunun; yani Miranda, Ariel, Umbriel, Titania ve Oberon'un varlığı biliniyordu.

1500 kg/m3 civarındaki ortalama yoğunluk değeri, buz-kaya karışımından oluştuğunun bir göstergesidir. Voyager 2 uzay aracıyla, Uranüs çevresinde dolanan ve çoğunun çapı 160 km'den küçük 10 uydunun daha varlığı tespit edilmiştir. Gelişen gözlem araçları teknolojisi ile 1997- 2003 yılları arasında, Yer'den yapılan Uranüs gözlemleriyle, 12 uydusu daha keşfedilmiştir. Böylelikle Uranüs'ün 2003 yılı sonuna kadar bilinen uydu sayısı 27'ye yükselmiştir.

Uranüs'ün uyduları son derece karanlık cisimlerdir. Halkalarının düşük yansıtma gücü için önerilen ışınım kararması mekanizmasının, uydularında izlenen karanlık yüzeylerde de aynı etkiyi yarattığı düşünülmektedir. Umbriel, Güneş sisteminde bilinen en düşük yansıtma gücüne sahip uydudur. Bu uydulara, Shakespeare'in oyunlarında kurguladığı ruh ve hayalet karakterlerinin isimleri verilmiştir. Umbirel ve Oberon'un yüzeyleri çok sayıda çarpma krateriyle kaplıdır ve jeolojik olarak ölü cisimlerdir. Buna karşılık Ariel ve Titania'nın yüzeylerinde izlenen çatlaklar ve sıvılaşmış buzların yüzeyde oluşturduğu pürüzsüz yapılar, bir zamanlar buz volkanizması benzeri süreçleri geçirdiklerini göstermektedir. Her ne kadar günümüzde Uranüs’ün en büyük 5 uydusunun yörünge dönemleri arasında "basit oranlar" izlenmiyor olsa da, bir zamanlar bu oranların var olduğu ve hem kendi iç ısıları hem de tedirginlik ısıtması etkileri altında kalarak buz volkanizması etkinlikleri gösterdikleri düşünülmektedir.